Piloter le système réel

Attendues de fin de cycle et les compétences travaillées

Exprimer sa pensée à l'aide d'outils de description adaptés

Exprimer sa pensée à l'aide d'outils de description adaptés : croquis, schémas, graphes, diagrammes, tableaux.

x

Écrire, mettre au point et exécuter un programme

Analyser le comportement attendu d'un système réel et décomposer le problème posé en sous-problèmes afin de structurer un programme de commande.

x

Écrire, mettre au point (tester, corriger) et exécuter un programme commandant un système réel et vérifier le comportement attendu.

x

Écrire un programme dans lequel des actions sont déclenchées par des événements extérieurs.

x

1 - Matériel et Organisation de l'îlot.

Matériel :

Objectif :

1 Tracker solaire

Servomoteur rotation : Branché en D6

Servomoteur inclinaison : Branché en D5

Piloter le tracker à l'aide des touches du clavier.

Informatique :

Situation déclenchante :

-  : Logiciel mblock

Comment incliner le traqueur ?

Organisation du groupe :

Reformulation :

 : Coopératif

PARTIE 1 - Piloter un servomoteur à l'aide du clavier

FondamentalLe cahier des charges

Nous voulons créer un programme qui doit permettre au robot de :

positionner son servomoteur à 90° ;

  • pivoter de 10° vers la droite lorsque je clique sur la touche "flèche droite" ;

  • pivoter de 10° vers la gauche lorsque je clique sur la touche "flèche gauche" ;

  • s'incliner de 10° vers le haut si j'appuie sur la touche flèche haut ;

  • s'incliner de 10° vers le bas si j'appuie sur la touche flèche bas.

Piloter le système avec mBlock

MéthodeTravail à Faire - Programmation mBlock

Tâches

Méthode

1 - Décrire le comportement du système si pas fait à la séance précédente

1

Ouvrir le fichier et le compléter

algorigramme.pdf [pdf]

1.2

Compléter le diagramme d'activité[1] que décrit l'algorithme

Nous voulons créer un programme qui doit permettre au robot de :

positionner son servomoteur à 90° ;

  • pivoter de 10° vers la droite lorsque je clique sur la touche "flèche droite" ;

  • pivoter de 10° vers la gauche lorsque je clique sur la touche "flèche gauche" ;

[pdf]

1.3

Imprimer votre travail sur l'imprimante MPC 300 Techno

[2]

2 - Pilotage mBlock - Connexion

2.1

Ouvrir le logiciel mblock

2.2

Se connecter à la carte Arduino en suivant la méthode ci-contre

Méthode pour connecter Arduino

3 - Programmation

3.1

Télécharger et ouvrir le fichier

programme_eleve.sb2 [sb2]

3.2

Compléter le programme afin d'ajouter les flèches gauche - haut -bas.

Pour rappel :

  • Si la touche "flèche Droite" est appuyée alors on ajoute à "rotation"  10 et on attend 0.3s

  • Si la touche "flèche Gauche" est appuyée alors on ajoute à "rotation" -10 et on attend 0.3s

  • Si la touche "flèche Haut" est appuyée alors on ajoute à "inclinaison"  10 et on attend 0.3s

  • Si la touche "flèche Bas" est appuyée alors on ajoute à "inclinaison" -10 et on attend 0.3s

Inspirez vous du bloc :

instructions conditionnelles

4 - Étalonnage du servomoteur

4.1

La variable inclinaison permet d'indiquer l'angle d'inclinaison du traqueur. Cette variable a une valeur comprise entre 0 et 255 qui ne correspond pas au véritable angle du traqueur.

  • Appuyer sur la flèche "haut" ou flèche Bas pour incliner votre traqueur à 90°

  • Relever sur mBlock la valeur de la variable "inclinaison" - Vous remarquez que dans le cas présent la valeur de la variable inclinaison est de 120 alors que le traqueur n'est incliné que de 90°. Nous allons corriger la valeur affichée en utilisant la proportionnalité.

  • Indiquer dans la case vide du bloc la valeur relevée de la variable inclinaison

4.2

Tester votre programme en cliquant sur le drapeau vert

4.3

Enregistrer votre travail dans perso

[3]